环境感知界面展开为 2 倍卡或全屏状态下，智能驾驶过程中将展示视觉语言模型的思考决策信息并进行语音播报，方便驾驶员了解车辆行驶动态，必要时接管车辆。

视觉语言模型展示信息如下：

可通过中控屏>【设置】>【AD Max】>【智能驾驶】>【全场景智能驾驶】可同时开启与关闭城市智能驾驶和高速智能驾驶。

激活城市智能驾驶功能须满足以下所有条件：

• 使用车载地图设置目的地并开启路线导航。
• 车辆处于 D 挡且车速在 0~80 km/h。
• 激光雷达、毫米波雷达、摄像头等相关部件功能正常且无干扰。
• 道路状况良好、网络满足要求。
• 未踩下制动踏板。
• 未开启转向灯时。
• 不存在安全风险：
  • 驾驶员和所有乘员正确系上安全带。
  • 所有车门关闭。
  • 胎压正常。
  • ABS、AEB 等功能未激活。

当车辆驶入可用路段时，中控屏中的环境信息显示界面（简称 EID) 将提示驶入可用路段。

将方向盘右侧拨杆向下连续拨动 2 次，即可激活城市智能驾驶功能。

城市智能驾驶功能激活后，NOA 图标会变成蓝色，并出现蓝色车道引导线，中控屏展示对应信息。

城市智能驾驶功能运行时，系统参考导航地图提供的道路限速信息以及驾驶员设置的限速偏移量，实时调节巡航车速。驾驶员可通过滚动方向盘右侧滚轮手动调节巡航车速。驾驶员手动调节巡航车速后，至导航地图的下一道路限速信息变化前，城市智能驾驶功能不会再实时调节巡航车速。

驾驶员可通过踩加速踏板主动提高当前车速：

• 若踩加速踏板时间小于约 15 秒且车速小于约 130 km/h，车辆将加速；松开加速踏板后，车辆将降速，最终车辆将按照设定的巡航车速继续行驶。
• 若踩加速踏板超过约 30 秒或车速超过约 130 km/h，辅助驾驶功能退出，请驾驶员及时接管车辆。

系统将会在到达导航终点前 100 米，提示驾驶员接管车辆，同时会逐步降速。

功能退出时，若全场景辅助驾驶（LCC）功能处于可用状态，功能将降级至全场景辅助驾驶；若全场景辅助驾驶功能处于不可用状态，系统将退出辅助驾驶功能，此时驾驶员需接管车辆，以确保安全行驶。

驾驶员可以通过以下方式主动接管车辆，接管后，请立即控制车辆。

• 踩下制动踏板。
• 转动方向盘。
• 向上拨动换挡杆。

当城市智能驾驶功能退出时，中控屏中引导线消失，并显示功能退出提示信息，系统发出提示音。

因功能异常而导致城市智能驾驶功能无法继续使用时，中控屏将显示【请立即接管】提示信息并伴有声音提醒。请驾驶员立即接管车辆。若告警信息消失，可尝试再次激活功能。若告警信息长时间显示，可将车辆停放至安全区域后，联系理想汽车客服中心 400-080-8080。

在下列情况时，城市智能驾驶功能可能会退出或无法激活，包括但不限于：

• 踩下制动踏板。
• 车辆处于非 D 挡。
• 打开车门、后备厢门或前舱盖。
• 车内人员未系安全带。
• 车辆在急转弯道路上行驶。
• 长时间无移动网络、定位信号差。
• 系统故障。

城市智能驾驶功能运行时，系统通过综合判断当前路段限速信息、前车阻挡状态等行驶环境做出变道决策，并完成变道操作。

自主变道：当系统判断当前路况可变道时，系统自主开启变道侧转向灯并执行变道操作。

手动变道：行驶过程中，驾驶员可手动开启转向灯主动进行变道。若系统判断对应侧相邻车道的环境满足变道要求，则系统会施加转向扭矩，辅助驾驶员进行变道。

变道等待：车辆变道过程中，若探测到目标车道宽度不足或存在其他车辆，或目标车道为实线时，辅助变道功能进入等待状态，中控屏显示变道等待信息。

变道取消：若变道等待状态超过约 30 秒，系统将取消此次变道并继续保持在当前车道内行驶。

变道中：当相邻车道满足变道条件时，系统将控制车辆执行变道操作。在变道过程中，中控屏显示正在变道信息，目标车道显示车位框。

变道过程中，如遇路况复杂，城市智能驾驶可能功能受限或无法完全响应：

• 侧方有车辆快速汇入时。
• 遇到近距离加塞车辆时。
• 拥堵路段旁车低速切入时
• 侧后方车辆快速接近时。
• 本车绕行静止障碍物时，对向车辆快速接近。
• 汇入拥堵主路时。
• 匝道口或分叉口有护栏、防撞墩时。
• 两相邻车道合流时。
• 变道过程中，相邻车道有车辆和本车同时往中间变道或后车和本车向同方向变道时。
• 在变道、转弯、进匝道过程中，后方车辆突然加速超车时。
• 施工、路测设施或临停车辆部分侵入本车道或完全遮挡本车道及相邻车道。
• 变道目标车道有车辆骑线行驶时。
• 变道目标车道的障碍物可能无法识别，如锥桶，水马，施工围栏，低矮路沿等。

城市智能驾驶功能运行时，系统参考导航地图信息和环境感知信息，智能识别自车所在车道及自车所在车道的通行意图，自主响应红绿灯指示停止或通行。

当系统无法确认红绿灯状态时，将通过中控屏和语音进行提示，提醒驾驶员确认红绿灯状态。驾驶员可通过向上短按方向盘右侧“OK”拨杆确认通过路口。若始终未确认，系统将控制车辆刹停在停止线前。

系统将会根据当前路况条件，自主控制车辆左/右转弯，汇入/汇出辅路。

可通过中控屏>【设置】>【AD Max】>【智能驾驶】>【接管减速辅助】可开启与关闭接管减速辅助功能，接管减速辅助开关默认为开启状态。

城市智能驾驶功能运行时，接管减速辅助开关开启后，驾驶员操作导致系统退出后（如驾驶员转动方向盘），如未及时接管车辆，车辆将缓慢减速，并通过声光动效提醒驾驶员。

城市智能驾驶功能运行时，接管减速辅助开关关闭后，驾驶员操作导致系统退出后（如驾驶员转动方向盘），将通过声光动效提醒驾驶员，车辆将完全交由驾驶员控制。

城市智能驾驶功能开启后，驾驶员应保持注意力集中，否则可能因脱手方向盘或分心而触发告警提醒。详细内容请参见“驾驶员注意力监测系统”。

若驾驶员双手仍未握住方向盘，中控屏将提示【请立即接管】信息并伴随声音提醒。

若驾驶员双手长时间未握住方向盘，系统将点亮危险警告灯并控制车辆在本车道内舒适减速至刹停。刹停车辆 3 秒后，系统会自动拨通理想汽车人工客服并对驾驶员进行唤醒。在挡位重新切换至 P 挡前，将无法再次激活智能驾驶功能。

城市辅助驾驶无法应对所有交通、路况和天气。以下场景请勿使用或开启城市辅助驾驶功能：

• 行驶路段有施工、改道、道路养护作业。
• 行驶路段车道线不清晰、车道线复杂急剧变化，如有轨电车共行路段、道路分流汇合路段等。
• 路面状况不佳的道路，如路面坑洼、颠簸、积雪、结冰、漫水湿滑。
• 曲折或有急弯等路况多变的道路。
• 天气恶劣时，如雨、雪、雾天气。

功能在以下情况可能受限或无法完全响应，请注意行车安全，提高警惕，始终将手放在方向盘上，随时准备接管车辆，包括但不限于：

• 道路情况特殊或复杂。
• 车、人流量较大的拥堵道路。
• 可能有行人或骑行者出现的路段。
• 大型车辆停放或有遮盖物存放的道路出入口。
• 旁车近距离切入时。
• 拥堵路段旁车低速切入时。
• 行人或自行车在本车道逆行时。
• 对向车辆占道超车时。
• 路口错位、无分界线的车道, 遇到对向来车时。
• 遇到身材矮小、蹲坐、躺下或被其他物体遮挡住的人员时。
• 汇流口有护栏、防撞墩、封闭墙等旁车遮挡物时。
• 对向车辆在道路护栏豁口处掉头时。
• 经过转弯路段、人行横道、或进行车道分流、合并的路段。
• 本车绕行静止障碍物时，对向车辆快速接近。
• 临时红绿灯、路中央红绿灯、非标准红绿灯无法识别。
• 红绿灯间隔距离过近、红绿灯被遮挡或红绿灯布置过高、每个车道均有独自红绿灯时。
• 红绿灯全部熄灭时。
• 道路倾斜、路面凹凸不平或蜿蜒曲折存在急转弯等路段。
• 出入匝道、盲区弯道、交叉口、以及拥堵等路段。
• 道路表面有文字或交通标识。
• 道路表面有减速提示线、导流线等特色车道线的路段。
• 无车道线、车道线不清晰、因施工导致车道线混乱。
• 道路边缘有路缘石或其他高对比度线条，如路面接缝、电车轨道等。
• 两侧车道线距离过宽或过窄。
• 临时施工导致的改道路段。
• 隧道、立交桥或龙门架等影响定位信号强度的路段。
• 匝道引导线长度不足或过宽导致系统无法识别时。
• 行驶道路上有施工车、工程车、低平板式挂车等异形车辆时。
• 车辆行驶在乡村道路等窄车道或树木、电线杆、路灯、停驶非机动车等障碍物邻近道路边缘的道路。
• 路面存在矮小的障碍物如纸箱等其他车辆遗落的低矮障碍物时。
• 依次左转过程中因前方停止车辆遮挡对向道路，自车有左侧超车倾向时。
• 自车在限行时段驶入公交车道时。
• 车辆进行主辅路切换，遇后方来车时。
• 车辆经过高架桥等立体交通入口时，路口场景复杂可能会导致选路失败。
• 车辆行驶在双转弯车道，与邻车道车辆同时转弯情况下可能无法很好规划相邻转弯车辆轨迹轨迹从而不能及时避让。
• 车辆通过红绿灯路口时，注意观察其他道路交通者情况，尤其是车辆黄灯通过路口时。

传感器局限性：

• 摄像头成像能力受到影响。包括但不限于：
  • 夜晚导致的能见度不佳。
  • 恶劣天气（如大雨、大雪、大雾、沙尘等）导致的能见度不佳。
  • 强光、逆光、积水反光、极端的光线反差，如迎面而来的前照灯灯光或直射的阳光。
  • 夜间行驶，遇到对向车道前方有开远光灯车辆时。
  • 摄像头被泥土、冰、雪等遮挡。
  • 高温、极寒等极端天气导致摄像头性能下降。
  • 前方车辆阻挡摄像头的视野。

• 毫米波雷达探测能力受到影响。包括但不限于：

  • 雷达受周围环境影响（如电磁场干扰、地下停车场、隧道、铁轨、施工区、限宽限高架等）。
  • 雷达被泥土、冰、雪等遮挡。
  • 高温、极寒等极端天气导致雷达性能下降。

• 激光雷达探测能力受到影响。包括但不限于：

  • 雨、雪、雾霾、沙尘等恶劣天气条件。
  • 直射的强光、逆光、或积水反光。
  • 前方车辆扬起的尾气、水花、雪花或尘土等。
  • 高温、极寒等极端天气条件。
  • 激光雷达收发窗口被雨水、泥土、冰、霜、雪、车膜等遮挡。
  • 激光雷达收发窗口受外力损坏，出现划痕或破裂。